К кривошипу OO1 эпициклического механизма, расположенного в горизонтальной плоскости, приложен вращающий момент Mвр=M0-αω, где M0 и α - положительные постоянные, а ω - угловая скорость кривошипа. Масса кривошипа равна m, M - масса сателлита (подвижного колеса). Считая кривошип тонким однородным стержнем, а сателлит - однородным круглым диском радиуса r, определить угловую скорость ω кривошипа как функцию времени. В начальный момент система находилась в покое. Радиус неподвижной шестерни равен R; силами сопротивления пренебречь.